نوقشت في كلية علوم الحاسوب وتكنولوجيا المعلومات بجامعة كربلاء رسالة الماجستير الموسومة  Deliberating acting and planning in autonomous robots through developing a unified hierarchical representation model
تقدمت بها الطالبة ( زينب عباس فاضل ) وذلك في الساعة التاسعة والنصف صباح يوم الثلاثاء الموافق 27 / 6 / 2023 إذ جرت المناقشة على قاعة الخوارزمي في عمادة كلية علوم الحاسوب وتكنولوجيا المعلومات وبحضور عدد من الباحثين والتدريسيين.
سلطت الدراسة الضوء على:
1- أهمية الدمج الفعال للتخطيط والعمل في نموذج هرمي موحد. هذا التكامل ضروري لمعالجة عملية التداول بين التخطيط والعمل ، مما يضمن توافق الخطط مع الإجراءات المتخذة.
2- تحديد المسار أو الطريقة المثلى عند تنفيذ إجراء اثناء التمثيل RAE، لا سيما في سياق محرك يعمل بالتحسين ضمن إطار تخطيط شبكة المهام الهرمية (HTN).
3- معالجة فشل الإجراءات أثناء التنفيذ ويقترح حلاً عن طريق الجمع بين مخطط HTN مع RAE لتمكين التراجع وإعادة التخطيط عند فشل الإجراءات أو حدث غير متوقع.

توصل الباحث الى:
1- تقديم مجموعة شاملة من الخوارزميات تشمل تخطيط HTN ، والعملRAE ، وتكامل التخطيط والعمل.
2- اخذ مخطط HTN ، جنبًا إلى جنب مع نماذج العمل الوصفية ، دورًا حاسمًا في حساب الحالة التالية داخل نظام انتقال الدولة أثناء عملية التخطيط ، وتم تقديم نماذج العمل التشغيلي وتم تمثيلها رسميًا ، مما يدل على استعمالها الفعال بالتزامن مع عمل الصقل. المحرك (RAE) وخوارزمية Dijkstra لتحديد أساليب المهام المثلى.
3- تم تصميم خوارزمية تكامل التخطيط والتنفيذ بهيكل هرمي باستعمال شجرة العبور وآليات التراجع لإعادة التخطيط في حالة حدوث أخطاء في التنفيذ. وقد بان الحرص الشديد في تنفيذ الأساليب لضمان موثوقية النظام والأداء الأمثل ، وتجنب فشل النظام والسلوك دون المستوى الأمثل.

وقد تألفت لجنة المناقشة من الأستاذ الدكتور نضال خضير العبادي / جامعة الكوفة/
كلية التربية / رئيسا، الأستاذ المساعد الدكتور علي رضا حسون /جامعة كربلاء / كلية علوم الحاسوب وتكنولوجيا المعلومات / عضوا، الأستاذ المساعد الدكتور الهام محمد ثابت عبد الأمير  /جامعة كربلاء / كلية علوم الحاسوب وتكنولوجيا المعلومات / عضوا، الأستاذ المساعد الدكتور أحمد عبد الهادي أحمد /جامعة كربلاء / كلية علوم الحاسوب وتكنولوجيا المعلومات / عضوا ومشرفا. 
حيث تكللت المناقشة بالنجاح ونيل الباحثة زينب عباس فاضل درجة الماجستير